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      CODESYS CANopen：在IEC 61131-3開發(fā)系統(tǒng)中配置和使用的主站和從站。CODESYS中的CANopen支持基于CAN接口（3S CAN驅(qū)動程序接口）的標(biāo)準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)。

      CODESYS CANopen提供：

（1）基于EDS和DCF文件的CANopen主/從配置器完全集成在CODESYS 開發(fā)環(huán)境（CODESYS IDE）中；?配置總線或I / O不需要額外的工具；

（2）CODESYS CiA 301庫形式的CANopen通訊棧?協(xié)議棧可跨不同平臺移植；?IEC 61131-3開發(fā)系統(tǒng)將堆棧和應(yīng)用程序代碼編譯為本地機(jī)器代碼并將其加載到控制器上；

（3）用于診斷和使用SDO的CiA 405應(yīng)用程序界面?豐富的功能，無需任何額外的軟件工具。

      CODESYS CANopen 主站和從站特點(diǎn)：

（1）CiA 302狀態(tài)機(jī)；

（2）錯誤控制：心跳/節(jié)點(diǎn)保護(hù)；

（3）顯示診斷數(shù)據(jù)和緊急報文；

（4）支持多種PDO傳輸類型。

      CANopen Master特點(diǎn)：

（1）靜態(tài)PDO映射；

（2）自動創(chuàng)建PDO映射定義I/O區(qū)域；

（3）SDO參數(shù)區(qū)域的定義；

（4）用于操作NMT狀態(tài)機(jī)的API；

（5）生成符合CiA 306標(biāo)準(zhǔn)的EDS文件；

（6）通過CANLowLevel庫訪問CAN芯片。

      CANopen Slave特點(diǎn)：

（1）支持多個SDO頻道；

（2）可導(dǎo)入CANopen EDS和DCF文件；

（3）根據(jù)CiA 401進(jìn)行模塊化從站的自動PDO映射；

（4）可配置的堆棧行為；

（5）CiA405 FB作為API；

（6）將SDO添加到配置列表。